Para que nuestras conexiones SSH no nos pidan contraseña podemos usar la autenticación por clave pública, para ello, usaremos una serie de comandos:

En el servidor de origen:

Obtendremos la clave pública de nuestro servidor de origen (el que necesitará autenticar con el servidor de destino), ej:

Y lo copiaremos en nuestro servidor de destino (crearemos los directorios y archivo authorized_keys si no existe):

Y ya está, las conexiones SSH que hagamos desde nuestro servidor de origen hacia el servidor que tenga nuestra clave pública en la lista de authorized_keys no necesitarán especificar contraseña.